ROS2测试源码编译安装cartographer

ROS2测试源码编译安装cartographer的步骤如下：环境准备：使用Ubuntu虚拟机进行测试验证优源码官方下载安装，特别是在Ubuntu humble版本下进行安装。若国内访问GitHub受限优源码官方下载安装，可选择Gitee上的备份仓库下载Cartographer源码。安装依赖项：在Ubuntu上，安装必要的依赖包，如libabsldev、libceresdev以及liblua3dev等。

完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

安装Cartographer有两种方式：一种是通过apt安装，另一种是源码安装。小鱼推荐使用源码安装，以便于学习。首先，将源码克隆到工作空间的src目录下。接着，使用rosdepc或一键安装命令来安装依赖。之后，通过特定命令进行编译。最后，通过指令检查安装是否成功。Cartographer提供了丰富的配置选项，包括前端和后端参数。

官网方法涉及安装工具（wstool、rosdep、ninja）、设置下载链接、安装proto配置ROS环境、解决依赖问题等步骤。分包编译方法将cartographer分为6个部分（eigenceresprotobuf、cartographer、cartogpher_ros、abseil），分别编译以避免网络问题导致的下载失败。

Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。

首先，安装Gazebo，这是用于创建和运行机器人模拟环境的工具，是实现TurtleBot3仿真不可或缺的部分。紧接着，安装Cartographer，一款高效的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，帮助机器人构建地图并定位自身位置。

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vscode安装教程

打开Vscode优源码官方下载安装，如下图所示点击 Extensions 按钮[1]优源码官方下载安装，在扩展搜索框[2]中输入chinese优源码官方下载安装，选择第一个扩展Chinese (Simplified) Language Pack for Visual Studio Code点击install[4]即可安装完成后重启vscode， vscode 即可汉化完成 要想恢复英文环境，只需要卸载上面安装的中文扩展即可。

将通过code 打开功能添加至windows资源管理器文件上下文菜单及目录上下文菜单，方便右键选择VSCode打开文件或目录。 将通过code 打开操作添加至右键菜单，便于快速使用VSCode处理文件或目录。

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